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NeoGRob

Der Einsatz von sechsachsigen Industrierobotern auf einer externen Linearachse findet zunehmend Anwendung in der Bearbeitung großvolumiger Werkstücke. Eine wesentliche Problemstellung solcher siebenachsigen Roboterportale ist die erzielbare Bearbeitungsgenauigkeit, welche durch Schwingungsphänomene, die bei Bearbeitungsprozessen auftreten können, beeinflusst wird.

Der zusätzliche Freiheitsgrad durch die externe Linearachse führt zu einer kinematischen Redundanz des Roboterportals, die zur Schwingungsminimierung genutzt werden kann.

Ziel des Projekts war die Reduzierung der auftretenden Schwingungen durch eine intelligente Auflösung der Redundanzen der Roboterstellungen, wodurch eine optimale, schwingungsfreie Bearbeitungssituation ermöglicht wird. Als Grundlage für die Redundanzauflösung diente die experimentelle Modalanalyse des Roboters im Arbeitsraum, aufbauend auf den Methoden der statistischen Versuchsplanung.

Hierdurch wurde ein mathematisches Modell zur Berechnung von Eigenfrequenzen bei einer gegebenen Gelenkstellung geschaffen, welches zur Schwingungsminimierung genutzt werden kann.

Das Forschungsprojekt NeoGRob (FKZ: KF2253819LP5) wurde über die AiF durch das Zentrale Innovationsprogramm Mittelstand (ZIM) vom Bundesministerium für Wirtschaft und Energie (BMWi) aufgrund eines Beschlusses des Deutschen Bundestages gefördert.